ROS 总结(四):Moveit!系统概述

Moveit!是目前针对机械臂移动操作的最先进的软件。它综合了运动规划、控制、3D感知、运控学、控制和导航的最新成果,提供了亚博在线娱乐官网靠谱吗先进机器人应用的易用平台,为工业、商业和研发等领域的机器人新产品的设计和集成体用评估。

目前,Moveit!广泛应用了开源的软件,目前已经应用在了超过65个机器人平台上。

一、系统架构

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二、运动规划

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三、规划场景

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四、运动学

五、轨迹处理

参考:

http://moveit.ros.org/
http://docs.ros.org/indigo/api/moveit_tutorials/html/
http://moveit.ros.org/robots/
http://www.ncnynl.com/archives/201610/1028.html
R. Patrick Goebel,ROS By Example(Volume 2),chapter 11:July 2014

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